سینماتیک مستقیم رباتهای موازی با استفاده از شبکه های عصبی و طراحی مسیر
thesis
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی (نوشیروانی) بابل - دانشکده مهندسی مکانیک
- author رضا علی بخشی
- adviser حمیدرضا محمدی دانیالی
- Number of pages: First 15 pages
- publication year 1389
abstract
برای کنترل پنجه ربات در ابتدا بایستی حلّ سینماتیکی ربات صورت پذیرد. از اینرو حلّ کامل سینماتیک مستقیم و معکوس نیاز است. از طرف دیگر برخی ربات های موازی دارای حلّ فرم بسته ای برای سینماتیک مستقیم نیستند. بنابراین روش پیشنهاد شده در اینجا بمنظور حلّ سینماتیک مستقیم که توسط شبکه عصبی ارائه خواهد شد، این محدودیت را از بین خواهد برد. از طرف دیگر روش های عددی مانند نیوتن رافسون و حلّ چندجمله ای وقت گیر بوده و ممکن است برای حلّ سینماتیک مستقیم یک ربات مجبور باشیم یک یا چند پارامتر را ثابت فرض کنیم. محدودیت های اشاره شده در بالا، ما را بر آن داشت تا از ابزاری مفید، قابل اعتماد و سریع بنام شبکه عصبی بهره ببریم. در حلّ سینماتیک مستقیم به روش عددی، معمولاً به نقطه ابتدایی نیاز است که استفاده از شبکه های عصبی این عیب را تحت پوشش قرار می دهد. هدف ما در اینجا یافتن مسیر بهینه عبوری ربات از میان موانع ثابت و نقاط تکین است. از اینرو در حلّ سینماتیک مستقیم برآنیم تا بازای چند دسته از جوابهای سینماتیک معکوس مسیر بهینه را بمنظور طراحی مسیر حل کنیم. بنابراین با استفاده از اطلاعات یافته شده از حلّ سینماتیک معکوس، شبکه عصبی را برای حلّ سینماتیک مستقیم و به تبع آن، طراحی مسیر آموزش دهیم. برای طراحی مسیر نیز از چندجمله ای درون یاب 7-6-5-4 که دارای پیوستگی در مکان، سرعت، شتاب و نیز جرک است بهره گرفتیم. همزمان با طراحی مسیر دو پارامتر عدد شرط و طول مسیر مورد مطالعه قرار گرفته است. یعنی ما در اینجا به دنبال مسیری با ماکزیمم میانگین عکس عدد شرط و یا کوتاهترین طول (با فرض گام زمانی ثابت) خواهیم بود. برای یافتن نقاط تکین نیز از معیار شاخص سینماتیکی موقعیت استفاده شده است. برای بهینه سازی مسیر نیز بایستی مسیری را برگزید تا از گسستگی یا شکستگی بدور باشد چراکه سلامت موتورها بخطر نیافتد. ضرایب چندجمله ای درون یاب نیز توسط شرایط مرزی تعیین خواهد شد. سپس با ایده ای جدید سعی در بهینه سازی مسیر خواهیم کرد.
similar resources
سینماتیک مستقیم و معکوس و طراحی مسیر بازوی مکانیکی هیبریدی (سری-موازی)
افزایش نسبت استحکام به وزن بازوی مکانیکی سری از نظر کاربردی اهمیت خاصی دارد, به نحوی که بازوی مکانیکی با استحکام بالا، فضای کاری بزرگ و وزن کم مورد نیاز است. اغلب، بازوی مکانیکی سری شش درجه آزادی سنتی، شش مفصل چرخشی دارد و دارای فضای کاری بزرگی می باشد. با این حال به منظور افزایش استحکام لازم است یا استحکام ساختاری مفاصل یا استحکام ساختاری رابط ها از طریق افزایش وزن، افزایش یابد. بازوی مکانیکی ...
15 صفحه اولطراحی و تعقیب مسیر رباتهای زیرسطحی در محیطهای دینامیک با استفاده از روشهای حل تبدیل هوشمند و کلاسیک
In this paper, first a sample Autonomous Underwater Vehicle called NEROV from the University of Trondheim of Norway has been selected with its equations of motion and by using dynamic programming approach optimal paths for consuming energy have been designed. There are moving obstacles in the environment wherein the robot moves. It is seen that the planned paths is smooth and the energy used fo...
full textرباتهای موازی کابلی: سینماتیک، دینامیک و کنترل
رباتهای کابلی دسته‌ای از رباتهای موازی می‌باشند که در آن‌ها کابل‌ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده‌اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در رباتهای موازی، این دسته از ربات‌ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی‌های ذاتی و ساختاری رباتهای معمول سری و موازی می‌سازد. اما این موضوع چالش‌ها و افق‌های جدیدی را پیش‌روی محققین پدیدار می‌سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...
full textطراحی بهینه رباتهای موازی
استفاده از رباتهای موازی به علت خصوصیات مناسبی که دارند، بسیار مورد توجه محققان و صاحبان صنایع قرار گرفته است. هرجا صحبت از سختی زیاد ، تحمل بار به وزن زیاد، پایداری بالاو ... است ، رباتهای موازی جایگاه مخصوصی دارند. به همین دلیل تحقیقات فراوانی در مورد اینگونه مکانیزمها صورت گرفته است و همچنان نیز ادامه دارد. از آنجا که داشتن طرحی مناسب و بهینه هم از نظر صرفه جویی در هزینه و انرژی و هم از نظر ...
15 صفحه اولMy Resources
document type: thesis
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی (نوشیروانی) بابل - دانشکده مهندسی مکانیک
Keywords
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023